今天水了一个社团的小车比赛（真的是水了比赛，我只花了二十分钟左右弄出来了），做了一个非常简单的红外遥控小车（没错大部分代码还是用的库）。只能实现用遥控器控制前进后退，左转右转的功能，比较辣鸡，这里把代码放出来（稍微加了一点注释）
首先是遥控器部分的代码：
#include "remote.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F407开发板
//红外遥控解码驱动 代码
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2014/5/7
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
//All rights reserved
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//红外遥控初始化
//设置IO以及TIM2_CH1的输入捕获
void Remote_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM1_ICInitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//TIM1时钟使能
//GPIOA8 复用功能,上拉
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM1); //GPIOA8复用为TIM1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=167; ////预分频器,1M的计数频率,1us加1.
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=10000; //设定计数器自动重装值 最大10ms溢出
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure);
//初始化TIM2输入捕获参数
TIM1_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 选择输入端 IC1映射到TI1上
TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM1_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM1_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;//IC1F=0003 8个定时器时钟周期滤波
TIM_ICInit(TIM1, &TIM1_ICInitStructure);//初始化定时器2输入捕获通道
TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断
TIM_Cmd(TIM1,ENABLE ); //使能定时器1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_TIM10_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2; //子优先级2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器
}
//遥控器接收状态
//[7]:收到了引导码标志
//[6]:得到了一个按键的所有信息
//[5]:保留
//[4]:标记上升沿是否已经被捕获
//[3:0]:溢出计时器
u8 RmtSta=0;
u16 Dval; //下降沿时计数器的值
u32 RmtRec=0; //红外接收到的数据
u8 RmtCnt=0; //按键按下的次数
//定时器1溢出中断
void TIM1_UP_TIM10_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断
{
if(RmtSta&0x80)//上次有数据被接收到了
{
RmtSta&=~0X10; //取消上升沿已经被捕获标记
if((RmtSta&0X0F)==0X00)RmtSta|=1<<6;//标记已经完成一次按键的键值信息采集
if((RmtSta&0X0F)<14)RmtSta++;
else
{
RmtSta&=~(1<<7);//清空引导标识
RmtSta&=0XF0; //清空计数器
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
}
//定时器1输入捕获中断服务程序
void TIM1_CC_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_CC1)==SET) //处理捕获(CC1IE)中断
{
if(RDATA)//上升沿捕获
{
TIM_OC1PolarityConfig(TIM1,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获
TIM_SetCounter(TIM1,0); //清空定时器值
RmtSta|=0X10; //标记上升沿已经被捕获
}else //下降沿捕获
{
Dval=TIM_GetCapture1(TIM1);//读取CCR1也可以清CC1IF标志位
TIM_OC1PolarityConfig(TIM1,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
if(RmtSta&0X10) //完成一次高电平捕获
{
if(RmtSta&0X80)//接收到了引导码
{
if(Dval>300&&Dval<800) //560为标准值,560us
{
RmtRec<<=1; //左移一位.
RmtRec|=0; //接收到0
}else if(Dval>1400&&Dval<1800) //1680为标准值,1680us
{
RmtRec<<=1; //左移一位.
RmtRec|=1; //接收到1
}else if(Dval>2200&&Dval<2600) //得到按键键值增加的信息 2500为标准值2.5ms
{
RmtCnt++; //按键次数增加1次
RmtSta&=0XF0; //清空计时器
}
}else if(Dval>4200&&Dval<4700) //4500为标准值4.5ms
{
RmtSta|=1<<7; //标记成功接收到了引导码
RmtCnt=0; //清除按键次数计数器
}
}
RmtSta&=~(1<<4);
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_CC1); //清除中断标志位
}
//处理红外键盘
//返回值:
// 0,没有任何按键按下
//其他,按下的按键键值.
u8 Remote_Scan(void)
{
u8 sta=0;
u8 t1,t2;
if(RmtSta&(1<<6))//得到一个按键的所有信息了
{
t1=RmtRec>>24; //得到地址码
t2=(RmtRec>>16)&0xff; //得到地址反码
if((t1==(u8)~t2)&&t1==REMOTE_ID)//检验遥控识别码(ID)及地址
{
t1=RmtRec>>8;
t2=RmtRec;
if(t1==(u8)~t2)sta=t1;//键值正确
}
if((sta==0)||((RmtSta&0X80)==0))//按键数据错误/遥控已经没有按下了
{
RmtSta&=~(1<<6);//清除接收到有效按键标识
RmtCnt=0; //清除按键次数计数器
}
}
return sta;
}
接下来是小车库代码，比较简单：
#include "car.h"
void car_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);//使能GPIOF时钟
//GPIOF9,F10初始化设置
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);//初始化
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7);//GPIOF9,F10设置高，灯灭
// GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6); 0 2 4 6为前进
//test
}
void Action_Back (u8 a)
{
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7);
delay_ms(100);
}
void Action_Stop (void)
{
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7);
delay_ms(100);
}
void Action_Left_Turn (void)
{
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7);
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6);
delay_ms(100);
}
void Action_Right_Turn (void)
{
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7);
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6);
delay_ms(100);
}
void Action_Go (void)
{
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6);
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7);
delay_ms(100);
}
接下来是main函数的代码：
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "lcd.h"
#include "remote.h"
#include "car.h"
int main(void)
{
car_init();//初始化小车相关I/O口
u8 key;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
delay_init(168); //初始化延时函数
uart_init(115200); //初始化串口波特率为115200
Remote_Init(); //红外接收初始化
while(1)
{
key=Remote_Scan();//读取按键键值
if(key)//如果按下按键
{//此部分需要根据需要修改按键键值
switch(key)
{
case 98:Action_Go();break；//前进
case 194:Action_Right_Turn();break;//右转
case 34:Action_Left_Turn();break;//左转
case 168:Action_Back();break;//后退
}
}else Action_Stop();//没有按键则停止
}
}
发表评论