单片机学习笔记之3——简单红外遥控小车

///单片机学习笔记之3——简单红外遥控小车

单片机学习笔记之3——简单红外遥控小车

今天水了一个社团的小车比赛(真的是水了比赛,我只花了二十分钟左右弄出来了),做了一个非常简单的红外遥控小车(没错大部分代码还是用的库)。只能实现用遥控器控制前进后退,左转右转的功能,比较辣鸡,这里把代码放出来(稍微加了一点注释)

首先是遥控器部分的代码:

#include "remote.h" #include "delay.h" #include "usart.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用,未经作者许可,不得用于其它任何用途 //ALIENTEK STM32F407开发板 //红外遥控解码驱动 代码 //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //创建日期:2014/5/7 //版本:V1.0 //版权所有,盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024 //All rights reserved ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //红外遥控初始化 //设置IO以及TIM2_CH1的输入捕获 void Remote_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM1_ICInitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOA时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//TIM1时钟使能 //GPIOA8 复用功能,上拉 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM1); //GPIOA8复用为TIM1 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=167; ////预分频器,1M的计数频率,1us加1. TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=10000; //设定计数器自动重装值 最大10ms溢出 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseStructure); //初始化TIM2输入捕获参数 TIM1_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 选择输入端 IC1映射到TI1上 TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获 TIM1_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上 TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频 TIM1_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;//IC1F=0003 8个定时器时钟周期滤波 TIM_ICInit(TIM1, &TIM1_ICInitStructure);//初始化定时器2输入捕获通道 TIM_ITConfig(TIM1,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断 TIM_Cmd(TIM1,ENABLE ); //使能定时器1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3; //子优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_TIM10_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2; //子优先级2 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化NVIC寄存器 } //遥控器接收状态 //[7]:收到了引导码标志 //[6]:得到了一个按键的所有信息 //[5]:保留 //[4]:标记上升沿是否已经被捕获 //[3:0]:溢出计时器 u8 RmtSta=0; u16 Dval; //下降沿时计数器的值 u32 RmtRec=0; //红外接收到的数据 u8 RmtCnt=0; //按键按下的次数 //定时器1溢出中断 void TIM1_UP_TIM10_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断 { if(RmtSta&0x80)//上次有数据被接收到了 { RmtSta&=~0X10; //取消上升沿已经被捕获标记 if((RmtSta&0X0F)==0X00)RmtSta|=1<<6;//标记已经完成一次按键的键值信息采集 if((RmtSta&0X0F)<14)RmtSta++; else { RmtSta&=~(1<<7);//清空引导标识 RmtSta&=0XF0; //清空计数器 } } } TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_Update); //清除中断标志位 } //定时器1输入捕获中断服务程序 void TIM1_CC_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM1,TIM_IT_CC1)==SET) //处理捕获(CC1IE)中断 { if(RDATA)//上升沿捕获 { TIM_OC1PolarityConfig(TIM1,TIM_ICPolarity_Falling); //CC1P=1 设置为下降沿捕获 TIM_SetCounter(TIM1,0); //清空定时器值 RmtSta|=0X10; //标记上升沿已经被捕获 }else //下降沿捕获 { Dval=TIM_GetCapture1(TIM1);//读取CCR1也可以清CC1IF标志位 TIM_OC1PolarityConfig(TIM1,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获 if(RmtSta&0X10) //完成一次高电平捕获 { if(RmtSta&0X80)//接收到了引导码 { if(Dval>300&&Dval<800) //560为标准值,560us { RmtRec<<=1; //左移一位. RmtRec|=0; //接收到0 }else if(Dval>1400&&Dval<1800) //1680为标准值,1680us { RmtRec<<=1; //左移一位. RmtRec|=1; //接收到1 }else if(Dval>2200&&Dval<2600) //得到按键键值增加的信息 2500为标准值2.5ms { RmtCnt++; //按键次数增加1次 RmtSta&=0XF0; //清空计时器 } }else if(Dval>4200&&Dval<4700) //4500为标准值4.5ms { RmtSta|=1<<7; //标记成功接收到了引导码 RmtCnt=0; //清除按键次数计数器 } } RmtSta&=~(1<<4); } } TIM_ClearITPendingBit(TIM1,TIM_IT_CC1); //清除中断标志位 } //处理红外键盘 //返回值: // 0,没有任何按键按下 //其他,按下的按键键值. u8 Remote_Scan(void) { u8 sta=0; u8 t1,t2; if(RmtSta&(1<<6))//得到一个按键的所有信息了 { t1=RmtRec>>24; //得到地址码 t2=(RmtRec>>16)&0xff; //得到地址反码 if((t1==(u8)~t2)&&t1==REMOTE_ID)//检验遥控识别码(ID)及地址 { t1=RmtRec>>8; t2=RmtRec; if(t1==(u8)~t2)sta=t1;//键值正确 } if((sta==0)||((RmtSta&0X80)==0))//按键数据错误/遥控已经没有按下了 { RmtSta&=~(1<<6);//清除接收到有效按键标识 RmtCnt=0; //清除按键次数计数器 } } return sta; } 

接下来是小车库代码,比较简单:

#include "car.h" void car_init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);//使能GPIOF时钟 //GPIOF9,F10初始化设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉 GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);//初始化 GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7);//GPIOF9,F10设置高,灯灭 // GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6); 0 2 4 6为前进 //test } void Action_Back (u8 a) { GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6); GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7); delay_ms(100); } void Action_Stop (void) { GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7); delay_ms(100); } void Action_Left_Turn (void) { GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7); GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6); delay_ms(100); } void Action_Right_Turn (void) { GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7); GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6); delay_ms(100); } void Action_Go (void) { GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_6); GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7); delay_ms(100); } 

接下来是main函数的代码:

#include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "led.h" #include "lcd.h" #include "remote.h" #include "car.h" int main(void) { car_init();//初始化小车相关I/O口 u8 key; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2 delay_init(168); //初始化延时函数 uart_init(115200); //初始化串口波特率为115200 Remote_Init(); //红外接收初始化 while(1) { key=Remote_Scan();//读取按键键值 if(key)//如果按下按键 {//此部分需要根据需要修改按键键值 switch(key) { case 98:Action_Go();break;//前进 case 194:Action_Right_Turn();break;//右转 case 34:Action_Left_Turn();break;//左转 case 168:Action_Back();break;//后退 } }else Action_Stop();//没有按键则停止 } } 
发布者 | 2019-07-02T02:45:12+08:00 十二月 2nd, 2018|单片机, 学习笔记|0条评论

关于作者

坚强大概——并不是指的的结果,而是迈向某个目标的过程吧。

发表评论

博客作者

坚强大概——并不是指的的结果,而是迈向某个目标的过程吧。

标签云

博客统计

  • 3,223 点击次数
召唤伊斯特瓦尔